GERİ DÖN

Ders Öğretim Planı

Dersin Kodu Dersin Adı Dersin Türü Yıl Yarıyıl AKTS
BİLM-414 ROBOTİK Seçmeli Ders Grubu 4 8 5,00

Dersin Seviyesi

Lisans

Dersin Sunulduğu Dil

Türkçe

Dersin Amacı

Bu dersin amacı öğrencilere robotu oluşturan aksamı tanıtmak, bir robot sistemini oluşturan mekanik, elektronik ve bilgisayar sistemlerini ayrı ayrı tanıtmak ve bunların nasıl bir bütün olarak çalıştığını göstermektir.

Dersi Veren Öğretim GörevlisiGörevlileri

Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA

Öğrenme Çıktıları

1 Robotik sistemlerle ilgili temel kavramları öğrenecekler ve bu tür sistemleri analiz edebilecek yeterli bilgiye sahip olacaklardır.
2 Robot eklemlerinde kullanılan eyleyiciler hakkında bilgi sahibi olacaklardır.
3 Adım motorları ve fırçasız doğru akım motorlarının çalışma prensibini öğrenecekler ve bunlar için sürücü tasarımı ve kontrolünü gerçekleştirebileceklerdir.
4 Robot duyarga sistemleri hakkında bilgi sahibi olacaklardır.
5 Robotik sistemler için genel tanımlamalar ve dönüşümleri öğreneceklerdir.
6 Basit bir robot sisteminin kinematik analizini yapabilecek, dinamik modelini oluşturabilecek ve denetimi için kontrolcü tasarlayabileceklerdir.
7 Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme ve bilgisayar-görme arabirimlerini öğreneceklerdir.

Öğrenim Türü

Birinci Öğretim

Dersin Ön Koşulu Olan Dersler

Yok

Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar

Yok

Dersin İçeriği

Robot tanımı, uygulamaları ve türleri, Robot bilgisayarı donanımı ve arabirimleri, Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler, Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar, Açık ve kapalı çevrim kontrolü, Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans uzayındaki önemli hususlar, Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar ve kodlayıcılar, Robot kalibrasyonu, Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları ve direk süren eyleyiciler, Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişlik modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi, Konum ölçme ve hareket denetimi, Robot kinematiği ve dinamiği, Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri ve dönüşüm matrisleri, Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme ve bilgisayar-görme arabirimleri

Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği

Hafta Teorik Uygulama Laboratuvar
1 Robot tanımı, uygulamaları ve türleri
2 Robot bilgisayar donanımı ve arabirimleri
3 Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnömatik ve hidrolik sürücüler
4 Adım ve fırçasız doğru akım motorları, sürücü devreleri ve kontrolü
5 Robot duyarga sistemleri
6 Robotik sistemler için genel tanımlamalar ve dönüşümleri
7 Robot kinematiği-1
8 Robot kinematiği-2
9 Yörünge planlaması
10 Robot dinamiği-1
11 Robot dinamiği-2
12 Robotik sistemlerin kontrolü-1
13 Robotik sistemlerin kontrolü-2
14 Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme ve bilgisayar-görme arabirimleri

Ders Kitabı Malzemesi Önerilen Kaynaklar

[1] Bruno Siciliano, Oussama Khatib, “Handbook of Robotics, 2nd Edition”, Springer, 2016. [2] John J. Craig, “Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd Edition”, Pearson, 2014. [3] Zafer Bingül, Serdar Küçük, “Robot Kinematiği”, Birsen Yayınevi, 2009. [4] Zafer Bingül, Serdar Küçük, “Robot Dinamiği ve Kontrolü”, Birsen Yayınevi, 2008.

Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları

Değerlendirme

Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri Adet Değer
Ara Sınav 1 100
Toplam 100
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Adet Değer
Final Sınavı 1 100
Toplam 100
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 40
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 60

Staj Durumu

Yok

İş Yükü Hesaplaması

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ara Sınav 1 2 2
Final Sınavı 1 2 2
Derse Katılım 14 3 42
Bireysel Çalışma 14 3 42
Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma 7 4 28
Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma 7 4 28
Toplam İş Yükü (saat) 144

Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi

ÖÇ 1
ÖÇ 2
ÖÇ 3
ÖÇ 4
ÖÇ 5
ÖÇ 6
ÖÇ 7
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek