GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| MAKM-409 | ROBOT VE KİN. TAS | Seçmeli Ders Grubu | 4 | 7 | 4,00 |
Dersin Seviyesi
Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Dersin Amacı
Bu derste öğrencilere seri robotların kinematik hesaplama yöntemleri, genel kavramlar ve dinamik modellerinin çıkarılması konusunda yardımcı olabilecek bilgiler aktarılacaktır
Dersi Veren Öğretim GörevlisiGörevlileri
Doç.Dr.Faruk GÜNER
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Bir robotun tipini belirleyebilmek |
| 2 | Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek |
| 3 | Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek |
| 4 | Bir seri robot için ters kinematik problemini çözebilmek |
| 5 | Bir seri robotu, mafsal uzayı tabanlı, giriş seviyesindeki kontrol algoritmaları ile kontrol edebilmek |
Öğrenim Türü
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Robot Dinamiği ve Kontrolü/Robot Mühendisliği Problemleri/Koordinat Dönüşümleri/Düz Kinematik/Ters Kinematik/SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği/Rijitlik Kavramı/Bilek Mekanizmaları Dinamikleri/Jakobiyen Matris/Manipülatör Dinamiği/Lagrange - Euler Dinamik Modeli/SCARA Robotun Dinamik Modeli/Tekil Eklem Kontrolü/Çoklu Eklem Kontrolü
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik | Uygulama | Laboratuvar |
|---|---|---|---|
| 1 | Robot Dinamiği ve Kontrolü | ||
| 2 | Robot Mühendisliği Problemleri | ||
| 3 | Koordinat Dönüşümleri | ||
| 4 | Düz Kinematik | ||
| 5 | Ters Kinematik | ||
| 6 | SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği | ||
| 7 | Rijitlik Kavramı | ||
| 8 | Ara Sınav 1 | ||
| 9 | Bilek Mekanizmaları Dinamikleri | ||
| 10 | Jakobiyen Matris | ||
| 11 | Manipülatör Dinamiği | ||
| 12 | Lagrange - Euler Dinamik Modeli | ||
| 13 | SCARA Robotun Dinamik Modeli | ||
| 14 | Robotların Kontrolü | ||
| 15 | Genel değerlendirme | ||
| 16 | final |
Ders Kitabı Malzemesi Önerilen Kaynaklar
Schilling R J, Fundamentals of Robotics - Analysis & Control, Prentice Hall 1990 Craig J J, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison Wesley 1993 McKerrow P J, Introduction to Robotics, Addison Wesley 1993
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 3 | 42 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 30 | 30 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 45 | 45 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 121 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | PÇ 14 | PÇ 15 | PÇ 16 | PÇ 17 | PÇ 18 | PÇ 19 | PÇ 20 | PÇ 21 | PÇ 22 | PÇ 23 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 4 | 4 | 5 | |||||||||||||||||||
| ÖÇ 2 | 5 | 5 | 5 | ||||||||||||||||||||
| ÖÇ 3 | 5 | 4 | 4 | 5 | 5 | 5 | 4 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 4 | 4 | 5 | 5 | ||||||||||||||||||||
| ÖÇ 5 | 4 | 5 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek